直線型柔性裝配系統(tǒng)，圖60-66為一個(gè)適用于批量裝配生產(chǎn)的柔性裝配系統(tǒng)，稱為可編程序裝配系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中，裝配機(jī)器人是最重要的設(shè)備，不過還需要有傳送零件的輸送帶。機(jī)器人沿直線排列。裝配任務(wù)是在同一個(gè)底座裝配件裝上一個(gè)分裝配件，然后由輸送帶送到下一個(gè)裝配工位并再裝上另一個(gè)分裝配件。如此連續(xù)不斷的依次逐個(gè)裝上分裝配件，直至完成全部裝配工作。這種裝配方式最適合使用機(jī)器人。要求機(jī)器人不僅能完成裝配工作，而且要特殊的技巧或判斷，機(jī)器人不能勝任時(shí)，則由人工完成作業(yè)。
環(huán)路型柔性自動(dòng)裝配系統(tǒng)，一種環(huán)路型柔性自動(dòng)裝配系統(tǒng)的基本特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)不取決于特定的裝配順序。圖60-67為具有此特點(diǎn)的一個(gè)可裝配各種型號(hào) 的柔性裝配系統(tǒng)。該系統(tǒng)由三個(gè)子系統(tǒng)組成；可編程序裝配單元、系統(tǒng)存貯倉庫、柔性傳動(dòng)系統(tǒng)。除這些子系統(tǒng)外，在裝配系統(tǒng)中還可加入特種功能的專門站，如檢驗(yàn)站、清洗站和壓床等。
該系統(tǒng)的核心是可編程序裝配單元，其中工業(yè)裝配機(jī)器人完成直接的裝配動(dòng)作。圖60-67中示出了三個(gè)可編程序裝配單元，每個(gè)單元包括一臺(tái)配備柔性夾爪的搬運(yùn)機(jī)器人，一太配備螺母驅(qū)動(dòng)器的旋擰螺釘?shù)臋C(jī)器人和一個(gè)用于更換各種套筒扳手的自動(dòng)更換系統(tǒng)。該裝配單元的一個(gè)典型應(yīng)用是將汽車發(fā)動(dòng)機(jī)的一些小部件通過螺釘直接安裝在發(fā)動(dòng)機(jī)體上。這些螺釘連接，小部件和螺釘?shù)陌徇\(yùn)在傳統(tǒng)的裝配系統(tǒng)中均靠手動(dòng)進(jìn)行，而現(xiàn)在可以在一個(gè)定點(diǎn)裝配位置上，使用機(jī)器人進(jìn)行可編程序的柔性和擰緊螺釘。在可編程序裝配單元中，一臺(tái)機(jī)器人用來搬運(yùn)和裝入零部件，另一臺(tái)機(jī)器人將螺釘插入并擰緊，使小部件裝在發(fā)動(dòng)機(jī)的機(jī)體上。搬運(yùn)機(jī)器人由直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，其進(jìn)行可編程序控制，用電位器測(cè)量。夾緊力也可編程控制，用接觸傳感器測(cè)量。螺紋擰緊機(jī)器人也由直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，扳手的氣動(dòng)自動(dòng)更換系統(tǒng)使機(jī)器人能擰緊三種不同的螺釘。為便于從供料器中拾起螺釘，套筒扳手內(nèi)裝有磁鐵。
在柔性裝配系統(tǒng)中，通過自動(dòng)導(dǎo)引小車將柔性裝配單元，專門功能站和系統(tǒng)存貯倉庫聯(lián)系起來。自動(dòng)導(dǎo)引小車具有滾柱式輸送帶以便自動(dòng)的接受和移送載有部件的托板。除了在本系統(tǒng)中擔(dān)任；秒年升毫 任務(wù)外，自動(dòng)導(dǎo)引小車還負(fù)責(zé)將裝配系統(tǒng)與前工序的生產(chǎn)區(qū)相連接。
在柔性裝配單元和專門站內(nèi)，摩擦輸送帶將部件輸送到機(jī)器人操作地點(diǎn)，與轉(zhuǎn)位設(shè)備一起使用，可以將部件精密地定位于裝配位置。
柔性裝配系統(tǒng)可獨(dú)立于其相鄰生產(chǎn)區(qū)，在三個(gè)班內(nèi)自動(dòng)工作。如果著些生產(chǎn)區(qū)內(nèi)使用手動(dòng)或半自動(dòng)操作的系統(tǒng)，將最多只能工作兩個(gè)班。這是由存貯倉庫實(shí)現(xiàn)的。倉庫保證了向裝配系統(tǒng)供應(yīng)組件，也確保了從裝配系統(tǒng)取得配好的部件，即使在相鄰區(qū)的一班或二班末進(jìn)行生產(chǎn)的情況下也是如此。存貯倉庫的另一個(gè)功能是當(dāng)裝配系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)能起到緩沖作用。倉庫中有可編程序的的貨架控制裝置，能對(duì)單獨(dú)的存貯單元進(jìn)行隨機(jī)的訪問。
在裝配的柔性自動(dòng)化中，主要問題之一是被裝組件的供應(yīng)問題。因?yàn)樵跓o人化裝配班內(nèi)裝配系統(tǒng)仍需繼續(xù)進(jìn)行裝配，在若干小時(shí)內(nèi)組件必須保證無障礙地供應(yīng)，這可以通過托板貯運(yùn)庫除了具有保證組件的位置和方向的主要任務(wù)外，還要完成諸如堆放和運(yùn)輸?shù)裙ぷ�。托板放置在托板貯運(yùn)庫內(nèi)，從中直接輸送到工業(yè)機(jī)器人的工作地點(diǎn)。這樣，柔性裝配單元可以在三班內(nèi)自動(dòng)得到組件供應(yīng)。
該柔性裝配系統(tǒng)可在包括無人班的幾個(gè)班內(nèi)自動(dòng)工作，作業(yè)獨(dú)立于相鄰的生產(chǎn)區(qū)。傳感器連同機(jī)器人一起使用是實(shí)現(xiàn)人工化運(yùn)行的必不可少的條件，即裝配過程需自動(dòng)監(jiān)控。該裝配系統(tǒng)的最重要特點(diǎn)是：
1） 特定產(chǎn)品的設(shè)備降至最少。
2） 能實(shí)現(xiàn)快速轉(zhuǎn)產(chǎn)。
3） 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與裝配順序無關(guān)。
4） 極易適應(yīng)新的裝配順序。
5） 良好的擴(kuò)展能力。
6） 自動(dòng)化物流。
7） 發(fā)生故障時(shí)不容易影響整個(gè)生產(chǎn)。
