摘要：針對某廠鏜銑床W200HD數(shù)控系統(tǒng)出現(xiàn)定位不準的故障現(xiàn)象，從位置控制原理入手進行了深入分析，找到了故障根源，提出了解決辦法，進行了及時維護。最后通過這次故障處理，提出了一些合理建議。
1 故障現(xiàn)象
W200HD是武鋼公司于1994年從捷克進口的一臺數(shù)控鏜銑床，在一次使用中，發(fā)現(xiàn)機床無論走多遠的距離，其坐標顯示的距離和實際檢測的距離總有一定的誤差，有時達到幾毫米，甚至十幾毫米。這種定位誤差較大的現(xiàn)象，使數(shù)控機床無法正常加工。
2 故障分析及處理
1.故障分析
鏜銑床W200HD所配的數(shù)控系統(tǒng)是德國西門子公司的SINUMERIK系統(tǒng)，它是一種中檔數(shù)控系統(tǒng)，具有三個坐標軸聯(lián)動功能，分辨率是1µm。對于這種系統(tǒng)，出現(xiàn)上述誤差不正常。該系統(tǒng)本身具有自診斷功能，然而上述故障在顯示器上沒有顯示出來，需要人為判斷并加以排除。
定位誤差作為位置控制中的重要指標，可較全面地判斷位置控制是否正常。由故障現(xiàn)象可以判定出機床數(shù)控系統(tǒng)的位置控制部分出現(xiàn)了問題，使整個閉環(huán)系統(tǒng)的定位誤差過大，影響機床的正常加工。在圖1所示閉環(huán)位置控制的原理框圖基礎上，對進給位置控制的原理進行簡要分析。
安裝在機床工作臺上的位置傳感器(這里是光柵)將機械位移轉(zhuǎn)換成數(shù)字脈沖，該脈沖送至數(shù)控系統(tǒng)的位置測量接口，由計數(shù)器計數(shù)，計算機以固定的時間周期對該反饋值采樣，采樣值與插補程序輸出的結(jié)果(即當前指令位置)進行比較，得到位置誤差，該誤差經(jīng)軟件增益放大(Kc)，輸出給數(shù)模轉(zhuǎn)換器(D/A)，為伺服單元提供控制電壓，驅(qū)動工作臺向減小誤差的方向移動。如果插補程序不斷有進給量產(chǎn)生，工作臺就不斷地跟隨該進給量運動，只有在位置誤差為零時，工作臺才停止在要求的位置上。由此可見，位置控制功能是由軟件和硬件兩部分共同實現(xiàn)的，軟件負責位置誤差和速度環(huán)給定值的計算，硬件則接受給定值數(shù)字量，進行D/A轉(zhuǎn)換，為速度環(huán)提供控制電壓，驅(qū)動坐標軸運動，并將機床工作臺的位置反饋給數(shù)控系統(tǒng)。
根據(jù)故障現(xiàn)象分析問題的出處。該機床是全閉環(huán)控制系統(tǒng)，位置傳感器安裝在工作臺上，理論上定位誤差不受絲杠間隙和螺距誤差的影響。機床能夠正常移動，說明機床伺服單元工作正常。在機床反饋回路中，如果反饋線斷路，系統(tǒng)實際上變成開環(huán)，沒有位置反饋，增量從命令增量中減去，跟隨誤差會累積得越來越大，直至溢出，使驅(qū)動裝置失控，這時數(shù)控系統(tǒng)的自診斷功能會發(fā)揮作用，發(fā)出反饋回路斷開的報警信息。綜合以上分析可以看出，位置控制的硬件部分沒有問題，因而故障可能出在軟件部分。
該機床的伺服單元可完成電流環(huán)和速度環(huán)的控制。而位置環(huán)(即位置控制)則由數(shù)控系統(tǒng)軟件完成。數(shù)控系統(tǒng)軟件有數(shù)百個參數(shù)可由用戶設置，以利于數(shù)控系統(tǒng)與機床本體配接的二次開發(fā)，這些參數(shù)均保存在CMOS存貯器中，機床掉電后，參數(shù)不會丟失，一旦電池不足(低于額定值的85%)或外部干擾可使參數(shù)丟失而發(fā)生混亂。但沒有出現(xiàn)電池不足的報警，說明電池的能量還充足。如果數(shù)控系統(tǒng)的控制參數(shù)全部丟失，則機床根本不可能運行，因此很可能是外部的某種干擾，使位置控制的部分參數(shù)發(fā)生混亂，位置控制的軟件計算出現(xiàn)較大誤差，使定位誤差超出所允許范圍。從圖2看出，機床的位置反饋測量系統(tǒng)的精度和位置環(huán)增益Kc影響到位置誤差的輸出。位置環(huán)增益反映了整個伺服系統(tǒng)的靈敏度，在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，增益越高，定位誤差越小，但機床容易振蕩，不易調(diào)整；系統(tǒng)的增益越低，定位誤差越大，但機床容易調(diào)整，不易振蕩�，F(xiàn)調(diào)出數(shù)控系統(tǒng)的系統(tǒng)參數(shù)，檢查位置環(huán)的增益是否選得太低，使定位誤差較大。經(jīng)校對，位置環(huán)的增益和機床調(diào)試好后的增益一致。因此，該機床的問題可能在機床的位置反饋測量系統(tǒng)的精度和控制裝置的位置調(diào)節(jié)精度不匹配上。
由于該機床采用全閉環(huán)位置控制系統(tǒng)，是直接從機床移動部件(工作臺)上獲得位置實際移動值，因此其檢測精度不受機械傳動精度的影響。要使位置環(huán)能夠正常工作，必須具有正確的位置調(diào)節(jié)閉環(huán)回路。為此必須使位置測量系統(tǒng)的脈沖與控制裝置的位置調(diào)節(jié)精度相互匹配。在該系統(tǒng)中有一個可設置參數(shù)MD5002(共8位)，表示反饋輸入分辨率和位置控制分辨率，只有當反饋輸入精度的設置和位置控制精度的設置相互匹配時，位置環(huán)才可能正確運算，使機床正常移動，在誤差允許的范圍內(nèi)準確到達指定位置。 |
