2.2.3 等角速回轉連桿機構結論
由上面的分析可知，對于非鏡面對稱的RPSPR機構，不可能具有等角速回轉的特性。
所有的機構中，連桿機構僅占一部分，鏡面機構又僅占連桿機構的一部分，即使我們證明了上述理論的正確性，所研究的內(nèi)容也僅占整個機構的很小的一部分，這方面的理論還很不完善，需要進一步地研究。
2.3 等角速萬向聯(lián)軸器的理論及產(chǎn)品
關于等角速萬向聯(lián)軸器到目前已形成了三種理論，和大量的相關產(chǎn)品。
已創(chuàng)建的等角速聯(lián)軸器的等角速傳動理論如下：
雙十字軸萬向聯(lián)軸器實現(xiàn)等角速傳動的理論；
傳力點位于兩軸交角平分面內(nèi)的等角速傳動理論（定心式理論）；
瞬時滑動——轉動軸理論（非定心式理論）。
2.3.1 雙聯(lián)十字軸等角速傳動理論及其產(chǎn)品
2.3.1.1 雙聯(lián)十字軸等角速傳動理論
十字軸萬向聯(lián)軸器的基本結構如圖2-11所示，它是由兩個在軸上的叉形接頭1、2和一個十字軸組成，因為叉形接頭和十字軸是鉸接的，因此允許被聯(lián)接兩軸有較大的角偏斜，但兩軸不在同一軸線上時，主動軸等速運動，從動軸將在某一范圍內(nèi)作周期的變速運動，即兩軸不同步。
單聯(lián)萬向聯(lián)軸器的運動關系：
十字軸萬向聯(lián)軸器的機構實際上是球面四連桿機構，它的空間運動關系早已解析出。當輸入、輸出兩軸線的夾角為β輸入軸轉角фi轉速ωi，輸出軸轉角фo，轉速ωo，則它們的位移關系式為：tgфi=tgф0cosβ，速度關系式為：
=
，曲線圖如圖2-12（此圖的目的主要是為了后面的驗證所示。
雙聯(lián)十字軸萬向聯(lián)軸器等角速傳動原理：
現(xiàn)假設有兩個十字軸萬向聯(lián)軸器，按圖2-13或圖2-14聯(lián)接在一起，主動軸同從動軸與中間軸之間的夾角分別為αl、α2，當主動軸轉過ф1角，中間軸轉過ф0角，從動軸轉過ф2角，則由上面的位移關系，有如下式子：
對第一個萬向聯(lián)軸器有：tgф0=tgф1cosα1
對第二個萬向聯(lián)軸器有：tgф0=tgф2cosα2
于是可得：tg
1cosa1 =tg2cosa2，若要等角速，即：2=1則有：α1= α2
這樣就得到了雙聯(lián)十字軸萬向聯(lián)軸器等角速傳動時的兩種空間布置形式，也就是圖2-13和圖2-14所示的兩種方式。
將雙聯(lián)十字軸萬向聯(lián)軸器的這兩種布置形式，用文字描述如下：
當兩個十字軸萬向聯(lián)軸器配合使用，則有可能實現(xiàn)等速傳動，只需滿足如下條件：
傳動軸、主動軸和從動軸三軸應在同一平面內(nèi)：
傳動軸兩端叉形接頭的叉口應位于同一平面內(nèi)；
傳動軸與主、從動軸之間的軸間角應相等。
這也是雙聯(lián)十字軸萬向聯(lián)軸器等角速傳動的原理。從這一理論可知，它是面向于一種具體的聯(lián)軸器上的理論，只是針對十字軸萬向聯(lián)軸器，因而適用范圍較窄。
在這樣的理論指導下，人們制作了圖2-15所示的雙聯(lián)十字軸等角速萬向聯(lián)軸器。它的關鍵結構就是中間的軛機構，它保證了兩軸同軛（相當于中間軸）的夾角始終相等，從而實現(xiàn)等角速傳動。
2.3.1.2 雙聯(lián)十字軸等角速傳動理論的產(chǎn)品
2.3.1.2.1 環(huán)叉式萬向聯(lián)軸器
在雙聯(lián)十字軸等角速萬向聯(lián)軸器理論的指導下，人們將中間的傳動軸縮短為零，而將兩十字軸相應變?yōu)槭州S和十字環(huán)的結構（如圖2-16所示），于是就產(chǎn)生了環(huán)叉式等角速萬向聯(lián)軸器。其結構原理簡圖如圖2-17所示。
在這樣的理論指導下，人們制作了圖2-15所示的雙聯(lián)十字軸等角速萬向聯(lián)軸器。它的關鍵結構就是中間的軛機構，它保證了兩軸同軛（相當于中間軸）的夾角始終相等，從而實現(xiàn)等角速傳動。
環(huán)叉式萬向聯(lián)軸器的結構原理：
環(huán)叉式萬向聯(lián)軸器是在雙聯(lián)式萬向聯(lián)軸器的基礎上發(fā)展而成的。取消中間軸，使其兩端的十字軸在幾何上重合為一個平面，從而保證了理論上的等速傳動。為避免兩十字軸重疊時，軸實體發(fā)生干涉，將其中一個十字軸實體改為虛體——變形為一個中空的圓環(huán)，稱為“十字環(huán)”。十字環(huán)上開有兩對中心線互相垂直的銷孔和短銷軸，實質上構成虛體十字軸，同樣起十字軸作用，使虛體和實體兩個十字軸在幾何上能重疊為一個平面。由于萬向聯(lián)軸器具有“環(huán)”和“叉”的結構特征，“環(huán)叉式萬向聯(lián)軸器”由此得名。
當環(huán)叉式萬向聯(lián)軸器傳遞轉矩時，轉矩由叉軸l（主動叉）傳到十字軸，再傳到十字環(huán)及叉軸2（從動叉）。此機構雖具備動力傳遞功能，但要滿足其勻速運動特性，尚須增加一套分度裝置，為此將球籠式萬向聯(lián)軸器的杠桿式分度機構移置到環(huán)叉式萬向聯(lián)軸器上來，這就達到了萬向聯(lián)軸器傳力點的運動平面是主、從動軸的角平分面的等速傳動條件。
環(huán)叉式萬向聯(lián)軸器的特點：
a.靜態(tài)傳動等速性近似球籠式萬向聯(lián)軸器；
b.最大工作夾角、最大轉角差均達到了球籠式萬向聯(lián)軸器的水平；
c.負荷能力、使用壽命、加工精度等同于傳統(tǒng)的雙聯(lián)十字軸萬向聯(lián)軸器，同時具有十字軸萬向聯(lián)軸器的其它優(yōu)點，如：加工制造容易、成本低廉、價格便宜等等；
d.結構緊湊，能滿足前輪驅動轎車結構布置的要求，具有廣闊的應用前景。
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